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namespace AppNameA.Services
{
    //DependencyServiceから利用する
    public interface IApplicationService
    {
        void Start(string param);
        event EventHandler ReturnParamSetted;
        string GetReturnParam();
    }
}

namespace AppNameB.Services
{
    //DependencyServiceから利用する
    public interface IApplicationService
    {
        //Intentを戻す機能
        void ReturnApp(string param);
    }
}

[assembly: Dependency(typeof(ApplicationService))]
namespace AppNameA.Droid.Services
{
    public class ApplicationService : IApplicationService
    {
        public static ApplicationService Instance = null;
        public event EventHandler ReturnParamSetted;
        public static string ReturnParam= String.Empty;

        public void Start(string param)
        {
            //現在のインスタンスを保持しておく
            ApplicationService.Instance = this;

            //アクティビティを取得する
            var activity = (Activity)(Forms.Context);

            //呼び出すインテントを作成する
            Intent intent = new Intent(Intent.ActionGetContent);
            intent.SetType("file/*");
            if (!String.IsNullOrEmpty(param))
            {
                //パラメータをセットする
                intent.PutExtra("parametername", param);
            }
                
            activity.StartActivityForResult(
            Intent.CreateChooser(intent, "Select Backup File"), 12345);　//数字は任意の番号。OnActivityResultで識別する番号
        }

        //戻りのパラメータを取得した際に呼び出す。
        public void OnReturnParamSetted()
        {
            if (ApplicationService.Instance != null)
            {
                ApplicationService.Instance.ReturnParamSetted(null, new EventArgs());
            }
        }

        //PCLからパラメータを取得する
        public string GetReturnParam()
        {
            return ReturnParam;
        }
    }
}

protected override void OnActivityResult(int requestCode, Result resultCode, global::Android.Content.Intent data)
{
    //アプリBからの戻り
    if (requestCode == 12345)    //インテントを呼び出した際につけた番号
    {
        if (resultCode == Result.Ok)
        {
            if (data.HasExtra("parametername"))
            {
                //戻り値を取得する
                ApplicationService.ReturnParam = data.GetStringExtra("parametername");
                ApplicationService.Instance.OnReturnParamSetted();
            }
        }
        return;
    }
}

[IntentFilter(new[] { Intent.ActionPick }, 
                Categories = new[] { Intent.CategoryDefault }, 
                DataScheme = "file"
    )]
[IntentFilter(new[] { Intent.ActionGetContent },
                Categories = new[] { Intent.CategoryDefault,　
                                                Intent.CategoryOpenable },
                DataMimeType = "*/*"
    )]
public class MainActivity : global::Xamarin.Forms.Platform.Android.FormsApplicationActivity
{
    protected override void OnCreate(Bundle bundle)
    {          
        base.OnCreate(bundle);
        global::Xamarin.Forms.Forms.Init(this, bundle);
                
        //Intentを受け取る
        Intent intent = this.Intent;
        string action = intent.Action;
        string param = string.Empty;
        if (action != null && 
            (action.Equals(Intent.ActionPick) || action.Equals(Intent.ActionGetContent)))
        {
            if (intent.Data != null)
            {
                param = intent.Data.ToString();
            }
            if (intent.HasExtra("parametername"))
            {
                //アプリAからのパラメータを取得する
                param = intent.GetStringExtra("parametername");
            }
        }
        //App.csのコンストラクタをオーバーロードし取得したパラメータを渡す。
        LoadApplication(new App(param));
    }
}

[assembly: Dependency(typeof(ApplicationService))]
namespace AppNameB.Droid.Services
{
    public class ApplicationService : IApplicationService
    {
        //Intentを戻す機能
        public void ReturnApp(string param)
        {
            //アクティビティを取得する
            var activity = (Activity)(Forms.Context);

            //アプリAのインテントを作成する
            Intent intent = new Intent();
            intent.PutExtra("parametername", param);
             
            activity.SetResult(Result.Ok, intent);
            activity.Finish();
        }
    }
}

using AppName.Services;
using Xamarin.Forms;
public class TestPage : ContentPage
{
    OnButtonClick(object sender, EventArgs e)
    {
        //イベントの紐づけ
        DependencyService.Get<IApplicationService>().ReturnParamSetted += this.OnParameterSetted;
        //アプリBを起動してパラメータを受け渡す。
        string param = "test";
        DependencyService.Get<IApplicationService>().Start(param);
    }
    void OnParameterSetted(object sender, EventArgs e)
    {
        //アプリBでセットしたパラメータを取得する
        string param = DependencyService.Get<IApplicationService>().GetReturnParam();
    }
}

using AppName.Services;
using Xamarin.Forms;
public class TestPage : ContentPage
{
    OnButtonClick(object sender, EventArgs e)
    {
        //アプリBを終了してアプリAにパラメータを受け渡す。
        string param = "returnvalue";
        DependencyService.Get<IApplicationService>().ReturnApp(param);
    }
}